MrBot jest robotem medycznym do zastosowań urologicznych, który jeszcze nie został dopuszczony do przeprowadzania operacji na człowieku. Służy do wspomagania kompletnego dostępu do gruczołu prostaty. Ruch robota jest kierowany przez lekarza operującego, dzięki obrazowi dostępnemu z urządzenia do wykonywania rezonansu magnetycznego (Magnetic Resonance Imagers - MRI), z którym MrBot jest całkowicie kompatybilny.
| MrBot |
 |
Robot jest przystosowany do wykonywania przestrzennych nakłuć igłą oraz jest kompatybilny z urządzeniami do wykonywania rezonansu magnetycznego o dużej mocy. Możliwa jest implementacja do urządzenia różnego rodzaju igieł przeznaczonych do medycznych interwencji przez skórę, takich jak biopsja, ablacja termiczna lub brachyterapia.
Aby MrBot mógł współpracować z urządzeniami rezonansu magnetycznego, został on skonstruowany z materiałów niemagnetycznych i dielektrycznych, takich jak tworzywa sztuczne, ceramika oraz różnego rodzaje gumy. Co ciekawe, robot jest pozbawiony elektryczności - jego człony poruszane są z wykorzystaniem nowego typu silnika zaprojektowanego specjalnie na potrzeby tego urządzenia. Jest to unikatowy pneumatyczny silnik krokowy PneuStep. Cechy jakie wyróżnia ten silnik to łatwa kontrola, precyzja, brak elektryczności wewnątrz silnika i bezpieczny napęd pneumatyczny. Sprzężenie zwrotne informujące o położeniu silnika oparte jest na sygnałach światła, przesyłanych poprzez światłowody z silnika do zewnętrznego interfejsu optyczno - elektrycznego, konwertującego sygnały świetlne na sygnały elektryczne.
Kierunkowy ruch obrotowy przemieszczenia nieciągłego jest dokonywany poprzez sekwencyjne wypieranie 3 przyłączy silnika. Pulsujące ciśnienie w postaci fal jest wytwarzane przez zewnętrzny rozdzielacz pneumatyczny.
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Napęd ten składa się z elementu obrotowego, głowicy przekładniowej i enkodera inkrementalnego, umieszczonych w kompaktowej, niewielkiej obudowie. Kontrola pracy napędu jest wykonywana przez zewnętrzną kartę elektroniczną, przyjmującą informacje położeniu silnika i generującą sygnały sterujące. PneuStep może pracować zarówno w otwartej, jak i zamkniętej pętli sterowania.
Silnik PneuStep może być z powodzeniem użyty w innych zastosowaniach pneumatycznych lub hydraulicznych, wymagających dużej precyzji ruchu elementu wykonawczego.
Testy ruchowe wykazały bardzo dobrą wydajność robota z osiągniętą dokładnością do 1 mm. Również testy kompatybilności z urządzeniami rezonansu magnetycznego wykonane w skanerach o indukcji magnetycznej do 7 Tesli wykazały bardzo dobrą funkcjonalność robota MrBot, niezależną od wartości indukcji magnetycznej. Sterowanie ruchem igły z wykorzystaniem obrazu uzyskanego w wyniku przeprowadzania rezonansu magnetycznego jest bardzo precyzyjne - błąd nakłucia nigdy nie jest większy niż 1 mm.
Robot MrBot nie został jeszcze użyty do przeprowadzania operacji na człowieku. Testy prowadzone są jedynie na zwierzętach.
źródło: John Hopkins Medicine
ostatnia aktualizacja: 2010
Publikacja "MRI Stealth" robot for prostate interventions (520 kB) 
Specyfikacja robota urologicznego MrBot (344 kB)
Publikacja Automatic Brachytherapy Seed Placement Under MRI Guidance (652 kB)
