Robot Sigmo - Robotyka i Automatyka, Roboty

Start / Modele robotów / Dwunożny robot humanoidalny SIGMO

Dwunożny robot humanoidalny SIGMO

SIGMO jest robotem humanoidalnym, który został zbudowany aby zademonstrować praktyczne wykorzystanie technologii dynamiki pasywnej.

Angielska nazwa SIGMO pochodzi od słów Synthetic, IntelliGent, MObility (syntetyczny, inteligentny, mobilność). Robot został stworzony przez studentów z Fannett-Metal High School - prace nad nim rozpoczęły się w kwietniu 2005 roku. Technologia użyta w robocie SIGMO jest stosowana w zaawansowanych mechanizmach protez. Konwencjonalne urządzenia protetyczne mają spore ograniczenia technologiczne i wymagają ulepszeń takich jak spersonalizowane ruchy, mniejsze koszty oraz opracowanie lżejszych materiałów.

SIGMO

Istniejące systemy robotów humanoidalnych, takich jak ASIMO czy QRIO do poruszania się używają wielu silników. Napędy te redukują wydajność oraz podnoszą masę i koszty robota. Celem budowy SIGMO było uwolnienie konstruktorów od wielu ograniczeń wynikających ze stosowania silników, poprzez zastosowanie systemu nie korzystającego z silników do przenoszenia napędu, za to wykorzystującego technologię pasywno - dynamiczną.

Systemy pasywno - dynamiczne charakteryzują się mniejszym poborem energii, większą wytrzymałością i niższymi kosztami. Konstrukcja robota SIGMO oparta jest na strukturze szkieletowej ludzkiego ciała - składa się z dwóch nóg, biodra, kolan i kostek. Każdy taki element reprezentuje 1 stopień swobody. Ruch jest wykonywany z wykorzystaniem siły grawitacyjnej (podczas ruchu w dół po pochylni) lub dzięki niewielkim napędom używanym podczas chodzenia po płaskiej powierzchni.

SIGMO został zbudowany przy zastosowaniu sprawdzonych pasywno - dynamicznych układów dwunożnych napędzanych siłą grawitacyjną. Do konstrukcji dodano niewielkie napędy, które zapewniają ruch robota na płaskich powierzchniach.

Taka metoda poruszania się zapewnia bardzo duże oszczędności w poborze energii, ponieważ nie używa silników do chodzenia. Pominięcie w układzie napędowym silników drastycznie redukuje masę konstrukcji, co z kolei wpływa na większą wydajność przy poruszaniu się. Dodatkowo jest wtedy więcej miejsca wewnątrz robota, gdzie mieszczą się układy scalone i kontrolery odpowiedzialne za poruszanie się robota, podczas gdy inne roboty potrzebują do tego specjalnego "plecaka".

SIGMO posiada także górną część tułowia, który naśladuje ruchy prawdziwych ludzi. Ramiona są napędzane małymi serwomotorami, które umożliwiają robotowi manipulować obiektami. Główna konstrukcja robota jest wykonana z blachy aluminiowej, charakteryzującej się dużą wytrzymałością i niedużą masą. Osłony kolan są wykonane ze stali i aluminium. Ponieważ stal waży więcej od aluminum, wspiera przenoszenie masy z tułowia (zawierającego ciężkie komponenety serwo) do nóg i stóp, które spoczywają na podłożu.